近日，铁建重工研发的搭载隧道无人驾驶系统的混凝土湿喷台车在宜兴联络线某隧道成功调试完成。该无人驾驶混凝土湿喷台车是铁建重工无人驾驶系统首次搭载于钻爆法施工装备进行工业现场验证，也是全球首款具有无人驾驶功能的混凝土湿喷台车。

无人驾驶车辆自主进入隧道

该系统突破了隧道施工环境GPS拒止、路径动态变化、场景特征退化等重大挑战，提出了包含智能装备、隧端单元、远端集控三位一体的车路协同无人驾驶解决方案。高风险地质条件下装备自主行驶至指定作业位置，就位后转入远程操控作业模式，提升了风险地质应急处置能力，为隧道智能建造奠定坚实基础。

该系统采用惯性导航、激光雷达、机器视觉等多重感知手段，对隧道工区、隧道等不同环境进行有效信息识别和数据融合，实现隧道内外特殊复杂环境下定位信息的实时可靠与无缝切换。

多传感器数据融合

始发前指定设备停放区与掌子面作业位置，自动完成路径规划并判定有效路径、区分车道和交汇点，达到目标作业位置的厘米级精度和往返路径的自动生成。行驶中自动识别水沟、门架、栈桥，引导智能装备按照规划的有效路径顺利通过，还可自动识别施工人员、车辆等移动障碍，保障隧道内施工人员与车辆安全。

自主识别障碍物

铁建重工隧道施工装备无人驾驶系统在铁路大断面隧道施工现场进行了实验验证，成功实现了施工中3.5 km隧道的全流程零接管无人驾驶转远程操控单工序作业。铁建重工无人驾驶系统的成功研制与应用，进一步丰富和完善了风险地质条件处置能力，为隧道少人化无人化施工迈出了坚实的一步。

全流程自动驾驶